Quinze séculos foi o período que os europeus viveram restritos praticamente aos limites do próprio território quando não navegando pelos curtos limites marítimos que conheciam. Entretanto, balizados pelo desejo de descobrir um novo mundo, bem como, de usufruir de novos recursos, os europeus alimentaram o desejo de ir além do cabo Bojador. No início do século XV, D. Henrique, o Navegador (1394-1460), filho de D. João I, rei de Portugal, aventurou-se pelo Atlântico em busca do lendário caminho para as Índias, creditada fonte de riquezas circundando a África. De que se munira? De pilotos que estudaram na escola náutica de Sagres, por ele fundada, sob a orientação de ninguém menos que o cartógrafo Jafuda Cresques. Não tardou para que, em poucas décadas, a Ilha da Madeira (1419), o Arquipélago dos Açores (1431), o Cabo Branco (1441), a Baía de Arguín (1443), o Cabo Verde (1445) e a costa de Serra Leoa fossem descobertos.
Tantas descobertas fortaleceram, nos portugueses, o desejo de chegar à fabulosa terra africana, tão aclamada por aventureiros pelo ouro e aquisição de escravos que permitia ser conquistado. Mas, como a terra, fora da Europa, se encontrava sob o controle militar das potências islâmicas, fez-se necessário obter do pontífice Nicolau V uma bula, alvará passado pelo Papa ou Pontífice católico, com força de lei eclesiástica, pelo qual se concedem graças e indulgências aos que praticam algum ato meritório, que garantisse à corte portuguesa o direito sobre as terras descobertas, bem como, sobre as que ainda o viessem a ser da África até as Índias Orientais (sudeste da Ásia).
Em uma dessas expedições, precisamente a de Bartolomeu Dias, navegador português que ficou célebre por ter sido o primeiro europeu a navegar para além do extremo sul da África, contornando o Cabo da Boa Esperança e chegando ao Oceano Índico a partir do Atlântico, abrindo o caminho marítimo para a Índia, foi a responsável por traçar uma das mais completas representações do contorno geográfico das costas africanas. Sua fidedignidade? Proporcionada pelas informações dos expedicionários que dobraram o Cabo da Boa Esperança.
Nessa época, merece destaque, também, a precisão, cada vez maior, de determinação da latitude pela balestilha, instrumento de orientação para orientação no mar, ajudando a determinar a latitude a que um navio se encontra ao medir a altura de um astro ou a distância angular entre dois astros. Inventada no século XIV, esta viria a substituir, posteriormente, o astrolábio, preconizando a chegada do sextante, instrumento óptico de reflexão, cujo limbo graduado ocupa a sexta parte do círculo (60 graus) e que permite medir, a bordo de um navio ou de uma aeronave, a altura dos astros e suas distâncias angulares, não obstante a instabilidade do observador.
Cumpre lembrar que coube aos cartógrafos italianos, em estreita parceria com os navegantes portugueses, descobrirem as terras e riquezas do continente africano, na parte oriental, e as rotas asiáticas. Tais aventuras sendo registradas em galhardetes, pequenas bandeiras triangulares, compridas e estreitas, usadas no mastro grande dos navios de guerra e à proa das embarcações.